マルチ駆動と腱駆動を用いたバイラテラル把持・直動鉗子ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13073

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Development of grasping / manipulating haptic surgical robots with multi-drive and tendon-driven system

著者名: 谷田 和貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tanida Kazuki(Graduate school of Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|ハプティクス|モーションコントロール|外乱オブザーバ|鉗子ロボット|マルチ駆動|Master-slave system|Haptics|Disturbance observer|Forceps robots|Multi-drive|Tendon-driven

要約(日本語): 従来，把持・直動2自由度鉗子ロボットにバイラテラル制御を実装し,ロボットの鉗子先端の力覚伝達を実現してきた。しかし，鉗子を地面に対して垂直にした状態で使用する際には，ロボットの自重を補償する大きな出力が必要となっていた。本研究では，マルチ駆動と腱駆動を用いることで，スレーブのエンドエフェクタの軽量化を実現し，鉗子を垂直に設置した状態でも操作力を軽減する新しい把持・直動鉗子ロボットを開発した。提案機構の有用性を実験にて確認した。

要約(英語): In this paper, grasping / manipulating haptic surgical robots with using multi-drive and tendon-driven system is developedConventionally, grasping / manipulating haptic surgical robots have used direct drive system, however they are not practical in vertical direction. Experimental results show proposed systems realize light operational force in the vertical direction.

原稿種別: 日本語

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