内視鏡挿入型フレキシブルアクチュエータを用いた低侵襲型肝硬度測定システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13074

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): The development of minimally measurement system for liver fibrosis by using flexible actuator withh endoscope inserted

著者名: 小川 健司(慶応義塾大学),魚住 誠二(慶応義塾大学),兪 浩洋(慶応義塾大学),和田 則仁(慶応義塾大学),下島 直樹(慶応義塾大学),浦岡 俊夫(慶応義塾大学),矢作 直久(慶応義塾大学),北川 雄光(慶応義塾大学),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Ogawa Kenji(Keio University),Seiji Uozumi(Keio University),Koyo Yu(Keio University),Norihito Wada(Keio University),Naoki Shimojima(Keio University),Toshio Uraoka(Keio University),Naohisa Yahagi(Keio University),Yukou Kitagawa(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio Universty)

キーワード: モーションコントロール|反力推定オブザーバ|フレキシブルアクチュエータ|生体工学|肝硬度測定|低侵襲医療|Motion control|Reaction force observer|Flexible-actuator|Bionics|Liver fibrosis measurement|Minimally invasive medical

要約(日本語): 肝臓がんの検診法として、主に肝生検がおこなわれている。肝生検は侵襲型の検診法のため、患者にとって高リスクである。本論文では、低侵襲型の検診法として低侵襲型肝硬度測定システムを提案する。本システムはフレキシブルアクチュエータを内視鏡に通し胃から肝臓へ押し動作を与え、得られた反力と変位から肝臓の硬さの測定をおこなうシステムである。動物実験により提案手法の有用性を示す。

要約(英語): Minimally invasive measurement of liver fibrosis system is proposed. This system consists of a flexible-actuator and an endoscope. It is possible to measure the fibrosis from the reaction force and displacement by pushing the liver. The validity of the system was verified by the vivo experiment.

原稿種別: 日本語

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