バイラテラル制御系におけるスラストワイヤのバックラッシュ補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13075

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Backlash Compensation of Thrust Wire in Bilateral Control System

著者名: 上月 涼平(慶應義塾大学),松實 良知(慶應義塾大学),許 倩南(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kozuki Ryohei(Keio University),Matsumi Yoshitomo(Keio University),Kyo Seinan(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バックラッシュ|バイラテラル制御|マスタ・スレーブシステム|ハプティクス|スラストワイヤ|Backlash|Bilateral control|Master-slave system|Haptics|Thrust wire

要約(日本語): 手先効果器と駆動部をスラストワイヤによって分離したフレキシブルアクチュエータは，バックラッシュの影響によりそれらの間に位置の誤差が生じる。本論文では，バイラテラル制御において操作部，手先効果器，マスタ・スレーブの駆動部の４箇所に取り付けたエンコーダの位置情報によりバックラッシュを補償し，制御性能を向上させる手法を提案する。リニアモータとスラストワイヤを用いた実験により，提案手法の有用性を示した。

要約(英語): A difference between an end effecter and an actuator which are connected by thrust wire is caused because of backlash. In this paper, a performance of the bilateral control is improved by backlash compensation of thrust wire with using four encoders. The proposed method was validated through the experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,776 Kバイト