二関節筋機構の新しい動的モデルを用いたロボットアームの振動抑圧制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13076

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Vibration Suppression Control for Robot Arm by Using a New Dynamics Model of Bi-articular Mechanism

著者名: 香川 悠(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kagawa Yuu(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ooishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ロボットアーム|二関節筋|振動抑圧|Robot Arm|Bi-articular muscle|Vibration suppression

要約(日本語): 本稿では，二関節筋を再現したロボットアームの動作時に発生する振動について検討するための新しい振動モデルを提案する。さらにそのモデルを用いて設計した振動抑圧制御の効果をシミュレーションと実機実験にて確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,371 Kバイト