力制御手法に基づく弾性アクチュエータ駆動二足ロボットの直立安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13078

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Balancing Control of a Biped Robot Driven by Series Elastic Actuators Using a Force Control Method

著者名: 阿部 昂機(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Abe Kouki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 力制御|弾性アクチュエータ|二足ロボット

要約(日本語): 二足歩行ロボットは人間と共通の設備を利用できるため、医療・看護等の分野での応用が期待されている. そのため、環境に対する安全性が求められる. 我々はこれまで弾性アクチュエータを用いた、低剛性で安全性の高い二足ロボットを開発し、その制御手法を開発してきた. 本稿では高次微分を用いた力制御手法を関節空間に適用した、力制御ベースの直立安定化制御について述べる. また、本手法の有用性を実験により確認する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,745 Kバイト