ハーモニックギアの剛性を利用したアシストスーツ用アクチュエータの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13080

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Development of Actuator for Exoskeleton Using Stiffness of Harmonic Gear

著者名: 比嘉 大志(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Higa Taishi(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: パワーアシストスーツ|直列弾性アクチュエータ|Exoskeleton|Series elastic actuator

要約(日本語): 近年、ロボットにはバックドライバビリティの向上が求められている。とりわけ人体に直接装着するような機器においては、装着者の違和感の軽減のためにもバックドライバビリティは極めて重要である。モータにバネを直列につなげた直列弾性アクチュエータ(SEA)はこの点を解決しているが、バネを用いているため制御帯域が狭いという欠点を抱えている。本研究ではSEAに着想を得て、HDGの剛性を用いたパワーアシストスーツの研究を行っている。

原稿種別: 日本語

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