触覚通信のため通信機器内のキューの状態推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13084

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): State Estimation of Queue in the Communication Device for Haptic Communication

著者名: 山本 新悟(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Yamamoto Shingo(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: 触覚通信|バイラテラル制御|レイテンシ|スループット|状態推定|haptic communication|bilateral control|latency|throughput|state estimation

要約(日本語): ネットワークを介したバイラテラル制御では，フィードバックループの中に通信機器が存在するため，通信制約を考慮した制御系設計が求められる。スループットより高いパケット送信速度やレイテンシより短いパケット送信間隔で触覚データを伝送すると制御性能が著しく劣化する。そこで本論文では、マスタ・スレーブ間で双方向に伝送される触覚データを用いて通信機器内のキューの状態推定を行う。

要約(英語): The influence of communication constraints should be taken into account to design controllers for bilateral control systems through networks because these systems have communication devices in feedback loops. This paper therefore estimates the state of the queue in communication devices by using the haptic data which is transmitted between a master system and a slave system interactively.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,417 Kバイト