多自由度異構造バイラテラル制御系の通信遅延補償法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13087

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Time-Delay Compensation Method for Multi Degree-of-Freedom Bilateral Control System with Different Configuration

著者名: 大野 嘉紀(慶應義塾大学),嶌本 慶太(慶應義塾大学),溝口 貴弘(慶應義塾大学),渡邊 権人(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ohno Yoshiki(Keio University),Shimamoto Keita(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio University),Watanabe Kento(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|異構造型マスタ・スレーブシステム|通信遅延|通信外乱オブザーバ|作業空間|Haptics|Bilateral control|Master-slave system with different configuration|Time-delay|Communication disturbance observer|Work space

要約(日本語): 構造の異なる多自由度ロボット間でのバイラテラル制御では、作業空間の情報を伝達し合う。通信を介する場合、作業空間の情報には通信遅延が生じ、制御系の安定性を損なう。本論文では、この通信遅延を作業空間の通信外乱として推定する作業空間通信外乱オブザーバを提案し、多自由度異構造バイラテラル制御系における通信遅延の補償を実現する。異構造ロボットを用いた実験により、提案手法の有効性を示す。

要約(英語): In this paper, a time-delay compensation method based on work space communication disturbance observer (WCDOB) is proposed. Time-delay deteriorates the stability of multi degree-of-freedom bilateral control system with different configuration. WCDOB estimates the time-delay based on work space information and provides compensation. The experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,216 Kバイト