通信遅延下におけるジャイレータ型バイラテラル制御の動作特性

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13088

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Characteristics of Gyrator Type Bilateral Control Under Time-delay

著者名: 溝口 貴弘(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizoguchi Takahiro(Keio University),Nozaki Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|ジャイレータ|バイラテラル制御|遅延補償|通信外乱オブザーバ|スミス補償器|Haptics|Gyrator|Bilateral Control|Time-delay compensation|Communication Disturbance Observer|Smith Predictor

要約(日本語): 本論文では可動範囲の異なるマスタ・スレーブ間において力と速度を追従させる、ジャイレータ型バイラテラル制御に関して、通信遅延下における性能に付いての考察をおこなう。従来のバイラテラル制御と同様にスミス補償器及び通信外乱オブザーバによる遅延補償性能の検証をおこない、実験によりその効果を確認する。

要約(英語): This paper examines characteristics of gyrator type bilateral control under time-delay. Gyrator type bilateral control is a kind of bilateral control, which compares velocity and force in the system. Two common time-delay compensation methods; smith predictor and communication disturbance observer are applied and their performances are experimentally verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,111 Kバイト