転がり摩擦特性を考慮した位置指令生成による高精度微小ストローク位置決め制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13098

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Command Shaping Considering Rolling Friction Property in Fast and Precise Micro Stroke Positioning

著者名: 松本 恭平(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kyohei Matsumoto(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 転がり摩擦|履歴依存特性|微小ストローク位置決め|応答ばらつき|位置指令生成|rolling friction|history dependency|micro-stroke positioning|response dispersions|command shaping

要約(日本語): 転がり案内を有する位置決め機構の高精度微小ストローク位置決め制御を目指すに当たって，転がり摩擦に起因する応答ばらつきが制御性能劣化を招く。本論文では，応答ばらつきの抑圧を目的に，転がり摩擦を考慮したLMIに基づく位置指令設計法を提案する。提案法は，応答ばらつき要因となる始動時の転がり摩擦挙動の影響を抑制するようオーバーシュート量に制約を課して軌道設計を行うものである。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,152 Kバイト