微細操作のための外乱のモデル化及び補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13103

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Modeling and Compensation of Disturbances for Micro Manipulation

著者名: 水谷 洋輔(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizutani Yosuke(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|外乱|スケーリング|摩擦|Haptics|Disturbance|Scaling|Friction

要約(日本語): 近年、人間の触覚を取り扱う学問であるハプティクスの研究が多く行われている。なかでも遠隔地の物体の触覚を伝達するバイラテラル制御は多くの制御系に応用されている。本研究ではバイラテラル制御の応用の一つであるマクロ-マイクロバイラテラル制御を取り扱う。マクロ-マイクロバイラテラル制御では外乱の影響が増幅されてしまう。そこで、外乱のモデル化、同定をマクロ-マイクロバイラテラル制御を用いて行う。

要約(英語): Recently, Haptics which deals with human haptic sense has been researched by many researchers. Bilateral control system which is one of haptics has been applied to many systems.This paper focuses macro-micro bilateral control system based on bilateral control system. In macro-micro bilateral control system, disturbances are enlarged. Therefore, the modeling and identification of the disturbances are proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,928 Kバイト