可変リパルシブコンプライアンス制御による二輪車椅子の環境適応制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13112

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Environment Adaptive Control in Two-wheel Wheelchair Systems by Variable Repulsive Compliance Control

著者名: 平田 和也(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hirata Kazuya(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 車椅子|倒立振子|劣駆動システム|反力トルク推定オブザーバ　（ＲＴＯＢ）|コンプライアンス制御|安定化制御|wheelchair|inverted pendulum|underactuated system|Reaction Torque Observer (RTOB)|compliance control|stabilization control

要約(日本語): 本研究では二輪車椅子における段差乗り越え動作を検証する。可変リパルシブコンプライアンス制御と反力トルク推定オブザーバ(RTOB)により、搭乗者の重心位置偏差補償と段差乗り越え動作に適切な指令値を導出する。

要約(英語): In this research, step passage motion in two-wheel wheelchair systems is considered. Variable repulsive compliance control with Reaction Torque Observer (RTOB) is conducted to determine the optimal command for CoG compensation whole step passage motion.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,875 Kバイト