スリップ率制御を用いた車輪型ロボットの段差越えのための基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13113

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Basic Study on Step Climbing of Wheeled Robot Using Slip Ratio Control

著者名: 東野 昌記(東京大学),藤本 博志(東京大学),高瀬 善康(安川電機),中村 裕司(安川電機)

著者名(英語): Higashino Masaki(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Takase Yoshiyasu(Yaskawa electric corporation),Nakamura Hiroshi(Yaskawa electric corporation)

キーワード: 車輪型ロボット|段差越え|スリップ率制御|壁反力|壁反力推定オブザーバ|衝突力|Wheeled robot|Step climbing|Slip ratio control|Reaction force|Reaction force observer|Impact force

要約(日本語): 本稿では，荷重変動のためのアクチュエータを使用しない車輪型ロボットの車輪半径より大きい段差越えの実現について述べる。段差に衝突する際に生じる壁反力を推定するオブザーバを設計し，推定値を元にスリップ率制御の指令値を定め前輪を制御する。提案した制御系を用いた段差越えの実現について，シミュレーションと実験より検証した。

要約(英語): This paper proposes a method which enables wheeled robot to climb the step that is higher than the radius of the wheel. In conventional method, robot cannot climb the step that is higher than the wheel radius, because driving force of front wheel is not enough. This paper proposes a method utilizing the moment of impact between the wheel and the step to maximize the normal force, and hence the driving force of the front wheel. Effectiveness of the proposed method is verified by simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 983 Kバイト