倒立振子型移動ロボットの位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13115

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Position control on inverted pendulum mobile robot

著者名: Phaoharuhansa Danai(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Phaoharuhansa Danai(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: nverted pendulum robot|position control|non-holonomic

要約(日本語): 倒立振子型移動ロボットの経路計画を用いた位置制御法を提案する。

要約(英語): This paper introduces the position control of the two-wheeled inverted pendulum robot using path planning technique. As the robot cannot perform on sideways motion because the robot have to move as curve motion and it is restricted by constraints. Non-holonomic constraint and holonomic constraints of the robot are important to optimize the motion, the nodes are defined on trajectory in order to control to each nodes by servo control system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 943 Kバイト