乗用多脚ロボットの反力推定オブザーバによる姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13117

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Posture control of multi-legged robot based on reaction force observer.

著者名: 郡司 駿(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学)

著者名(英語): Gunji Shun(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University)

キーワード: 多脚ロボット|反力推定オブザーバ|multi-legged robot|reaction force observer

要約(日本語): 研究対象の乗用多脚ロボットは、カメラなどの外界センサーに頼らず、関節のモータからのエンコーダ情報をもとに地形を横断する。地形を横断する際、6本の足によって常に地面と姿勢は水平状態を保ち続ける事が特徴である。今回は、機体が傾いた状態を判断し、それを自己修正する方法を考案し、実際に実験を行った結果を発表する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,049 Kバイト