乗用多脚ロボットの反力推定オブザーバを用いた昇り段差の検知と昇段

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Detection and Stepping-up of upward Step for Multi-Legged Robot based on Reaction Force Observer

著者名: 齊藤 亮(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Ryo Saito(Graduate School of Seikei University),Masahide Ito(Seikei University),Masaaki Sibata(Seikei University)

キーワード: 多脚ロボット|反力推定オブザーバ|段差|Multi-Legged Robot|Reaction Force Observer|Step

要約(日本語): 本研究では実機にカメラ、距離センサのような外部環境を認識するセンサを取り付けない代わりに反力推定オブザーバを用いている。このオブザーバで推定した値から実機の脚が段差に接触したかどうかを判断する。その後、段差がある場合は水平を保ちながら段差を昇らせる動作を実機に行わせる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,443 Kバイト