内部モデルの最尤推定に基づく移動ロボットの自己位置推定手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13119

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A localization method for mobile robot based on the maximum likelihood estimation of the internal model

著者名: 丸岡 泰(芝浦工業大学),小宮 康平(芝浦工業大学),野松 大駿(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Maruoka Yutaka(Shibaura Institute of Technology),Komiya Kouhei(Shibaura Institute of Technology),Nomatsu Masatoshi(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 移動ロボット|自己位置推定|パーティクルフィルタ|マップマッチング|占有格子地図|オドメトリ|mobile robot|self locarization|particle filter|map matching|occupancy grid map|odometry

要約(日本語): 近年，人々の生活や仕事のサポートを行うロボットの需要が高まっており，そのようなロボットには安全かつ確実な動作が必要不可欠である．本稿では，実環境下における自律移動ロボットのロバストな走行の実現を目指し開発した，探索範囲を最適化したマップマッチング手法とパーティクルフィルタによるロボットの状態推定手法について紹介する．また，つくばチャレンジに参加し1200m以上の自律走行を実現した結果について述べる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,804 Kバイト