レーザ測域センサと反射材マーカを用いた園用SLAM

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13121

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Kindergarten SLAM utilizing Laser range sensor and retro-reflective markers.

著者名: 中村 貴彦(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Nakamura Takahiko(Tokyo Denki University),Suzuki Satoshi(Tokyo Denki University)

キーワード: ＳＬＡＭ|ＬＲＦ|反射強度|Ｈｏｕｇｈ変換|SLAM|LRF|Reflection Intensity|Hough transform

要約(日本語): 本研究では,園特有の事象を考慮にいれ,環境内の完全不動物体の壁に容易に設置できる全位反射板を用いた,くし型マーカを用いる園用SLAMの提案を行った.Hough変換を用いて壁直線抽出後にくし型マーカ位置を取得するアルゴリズムを提案した.その後,このマーカ位置を用いた園用SLAMの動作確認を行った.その結果,特徴点を見失っても,自己位置推定の誤差修正可能な遠用SLAMを構築でいたことを確認した.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,158 Kバイト