ビジュアルフィードバックを利用した 二輪独立駆動型ロボットの時間軸制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13125

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Two Wheel Independent Drive Robot of Time Axis Control using Visual Feedback

著者名: 小池 将一(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Masakazu Koike(Tokyo Denki University),Koichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: 非ホロノミック|画像ベース|ビジュアルフィードバック|Nonholonomic|Image Base|Visual Feedback

要約(日本語): 二輪独立駆動型ロボットを対象とした経路制御にエンコーダと画像データを併用した時間軸制御の結果を踏まえ、本研究では、シミュレーションを用いて、非ホロノミック拘束の問題点を考慮し、外部環境上のマーカーの特徴情報によりロボットの姿勢を制御する画像ベース法を組み込んだ制御方法を提案し有効性の検討を行っている。最後に実験での性能についても検討を行っている。

要約(英語): We have examined the time-axis control which combined with image data and encoder routing target at 2-wheel independent drive robot.This paper examines the proposed to consider the problem of nonholonomic constraint, incorporating the image based control method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 809 Kバイト