パンカメラ搭載車輪移動ロボットによる画像ベース視覚サーボ―パン回転に応じて車体姿勢を制御する方策―

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13126

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Image-based visual servoing for a wheeled mobile robot with a pan camera:An approach for controlling the mobile platform orientation according to the pan rotation

著者名: 江幡 貴史(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Ebata Takafumi(Seikei university),Ito Masahide(Seikei university),Shibata Masaaki(Seikei university)

キーワード: 画像ベース視覚サーボ|特徴点|車輪移動ロボット|パンカメラ|非ホロノミック拘束|image-based visual servoing|feature points|wheeled mobile robots|pan camera|nonholonomic constraints

要約(日本語): パンカメラ搭載車輪移動ロボットに対する画像ベース視覚サーボ(ＩＢＶＳ)問題を扱う．制御対象の入力が推進速度，旋回速度，パン回転速度の３自由度である．この３自由度を用いＩＢＶＳを実現する制御系設計では，ある行列が特異になってしまう．そこで本研究では，ＩＢＶＳには推進速度とパン回転速度の２自由度を制御入力として採用し，残りの１自由度でパン回転に応じて車体姿勢を制御する方策を提案する．

要約(英語): This paper addresses an image-based visual servoing (IBVS) problem for a wheeled mobile robot with a pan camera. We propose a control approach which adopts the linear velocity of the vehicle and the angular velocity of the pan camera for IBVS while exploits the angular velocity of the vehicle for controlling vehicle’s orientation according to the pan rotation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,072 Kバイト