二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13127

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A Consideration of Turn Using Feet Slip by Biped Robots

著者名: 三宮 哲志(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Sannomiya Satoshi(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: 方向転換|滑り|ヒューマノイド|Turn motion|Slip motion|Humanoid robot

要約(日本語): 本論文では，ロボットの足裏の滑りを利用した回転量推定式の精度検証を行った。精度検証実験により，脚の軌道が大きくなるにつれ推定精度の劣化が観測された。そこで，足裏の接地面積，足裏の圧力分布の2点について考察を行った。

要約(英語): This paper investigates the accuracy of the estimation method about rotation of the robot by using foot sole sliding motion. From this investigation, the accuracy gets worse as the trajectory of the motion becomes larger. Therefore, this paper examines the factors that cause this phenomenon; the effect by the ground contact area and the pressure distribution of the sole of foot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,993 Kバイト