頭部及び尻尾を用いた獣脚類恐竜ロボットの姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13128

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Orientation Control of Theropod Dinosaur Robot Using Head and Tail

著者名: 橋本 駿(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Hashimoto Shun(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 獣脚類型ロボット|モーションコントロール|姿勢制御|尻尾|Theropod robot|Motion control|Posture control|Tail

要約(日本語): 2足歩行恐竜の特徴の１つに重量のある水平胴体を保有することが挙げられる、尾や頭部の慣性モーメントは類似する鳥類などと比べてはるかに大きい。この特徴は安定した歩行、素早い方向転換などに大きく影響していると考えられている。本研究では、頭部及び尻尾の振り運動が姿勢制御にどのような影響を与えているのかをシミュレーション及び実機実験を通し検証をおこなう。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,382 Kバイト