遊脚と支持脚で切り替えなしのインピーダンス制御にもとづく歩行支援制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13130

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Walking Assistant Control based on Unswitched Impedance Controller between Swing and Stance Legs

著者名: 中村 隆央(東京大学),園川 真太(東京大学),青木 元伸(東京大学),金 潤河(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Takahiro Nakamura(Tokyo University),Shinta Sonokawa(Tokyo University),Motonobu Aoki(The University of Tokyo),Yunha Kim(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoichi Hori(The University of Tokyo)

キーワード: 歩行安定化|倒立振子|パワーアシスト|インピーダンス制御|walking stabilizaiton|inverted pendulum|power assist|impedance control

要約(日本語): 本稿では，歩行支援制御のための制御器の切り替えを用いないインピーダンス制御を提案する．本手法は，使用者によるパラメータ変動に対してロバストであり，加速度と躍度を抑制できることより人間の使用に適したものである．さらに，歩行安定化制御である歩幅推定アルゴリズムに本手法を適用し，衝撃力を緩和できることを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,609 Kバイト