二足歩行ロボットの視覚情報に基づくZMP推定手法の実験的評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13131

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Experimental Evaluation of ZMP Estimation from Visual Information for Biped Walking Robot

著者名: 米田 淳一(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Yoneda Junichi(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジョンセンサ|ゼロモーメントポイント|ビジュアルフィードバック制御|Biped Walking Robot|Vision Sensor|ZMP|Visual Feedback Control

要約(日本語): 本論文ではビジョンセンサを用いた二足歩行ロボットのZMP検出方法について述べる。本論文で使用している二足歩行ロボットは足平がビーム状のフレーム構造をしており，モーメントに応じて構造的変形が生じる。その構造的変形量は視覚情報を用いて観測され，足部に生じているモーメントに換算することでZMPを推定する。提案手法の有効性は，実機実験を通して力センサによって観測したZMPと比較をすることで検討される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,410 Kバイト