二足歩行ロボットのビジョンベースの安定化制御による段差対応の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13132

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): An Examination of Vision-based Motion Control for Biped Walking Robot under Uneven Ground Environments

著者名: 佐藤 佑生(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Sato Yuki(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|不整地|ビジュアルフィードバック|ビジョンセンサ|Biped walking robot|Uneven terrain|Visual feedback|Vision sensor

要約(日本語): 本論文では二足歩行ロボットの段差障害に対する姿勢安定化について検討する。著者らは過去にビジョンベースによる歩行安定化制御を提案してきたが、水平かつ平坦な床のみに限られていた。そこで、床環境に遊脚をコンプライアントに着地させるために新たに仮想インピーダンス制御を導入するとともに、足平の着地角度を考慮したビジョンベースの反力フィードバック系を提案し、実機実験によりその効果を検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,628 Kバイト