二足ロボットの自立安定走行のための制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13133

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A Control System for stable bipedal running

著者名: 中島 慎介(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Nakashima Shinsuke(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|力センサレス制御|跳躍|走行|Bipedal Robot|Force Sensorless Control|Jumping|Running

要約(日本語): 二足ロボットのロコモーションにおいて、力制御が不整地適応に重要な役割を果たすことが指摘されている。従来、脚式ロボットの力計測手法においては、足部に６軸力センサを搭載するほか、ばねやSEAなどの弾性要素を装備する案があったが、衝撃による破損や、構造の複雑化、励振による不安定出力などが報告されている。提案手法では力センサレスで地面反力を取得できる。本手法による跳躍・走行などの動作の実現を目指す。

要約(英語): Force control is believed to have a significant role in dynamic locomotion onrough terrain. We proposed a methodwhich can estimate the external transrational forcewithout any force sensors, and the methodcan adapt to dynamic motions such as hoppingand running on uneven field.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 894 Kバイト