時空間外乱補償に基づく把持動作再現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13136

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Reproduction of Grasping Motion Based on Compensation for Spatiotemporal Disturbance

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagatu Yuki(Keio Univ.),Katsura Seiichiro(Keio Univ.)

キーワード: バイラテラル制御|モーションコピーシステム|モーションコントロール|Bilateral control|Motion copying system |Motion control

要約(日本語): 近年，熟練技術者の減少という問題が生じている。このような人々が持つ熟練技能を後世に伝承することを目標としてモーションコピーシステムが提案された。多くの場合，道具を把持して動作を行うことが想定されるが，モーションコピーシステムでは動作の保存時と再現時で把持対象物の大きさや質量などが異なる場合に正確な再現が不可能となる。そこで本研究では，対象物の変化を時空間外乱ととらえ，これを補償する手法を提案する。

要約(英語): Recently, motion copying system has been developed to transmit skilled labor to posterity. In many cases, it is assumed motions are performed by grasping tools. Motion copying system, however, cannot reproduce human motions if the sizes or masses of grasped objects are different between motion-saving phase and loading phase. In this research, a method for compensating those differences by regarding them as spatiotemporal disturbance is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,387 Kバイト