モーションデータベースを考慮した動作再現のための運動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13137

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Data-Based Motion Control for Motion Reproduction.

著者名: 小野山 洋紀(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Onoyama Hiroki(Keio University),Katsura Seiiciro(Keio University)

キーワード: 加速度制御|バイラテラル制御|モーションコピーシステム|実世界ハプティクス|Acceleration Control|Bilateral Control|Motion-Copying System|Real-World Haptics

要約(日本語): 近年，生産加工分野において人間の動作を保存，再現する技術が注目されている。そのための技術として人間の動作をディジタルデータとして保存，再現するモーションコピーシステムが提案された。生産性を考慮すると保存された動作データを加工し再現することが有効となる場合があるが，従来手法では再現精度が低下してしまう。そこで本稿では再現する状況に合わせて制御系を再設計することで性能の向上を可能とする手法を提案する。

要約(英語): Recently, technology for recording and loading of human motion has been attracted in manufacturing. For that, motion-copying system was proposed.In some cases, data processing improves the productivity. However, precision decreases. This research proposes a method for improving the performance by redesigning the control system on each condition of motion reproduction.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,974 Kバイト