モーションコピーシステムにおける再生時の環境位置変動に対する一補償法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13139

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A Compensation Method of Environment Position Difference in Motion Copying System

著者名: 許 倩南(慶應義塾大学),鈴木 大貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kyo Seinan(Keio University),Suzuki Daiki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコピーシステム|環境位置|動作再生|バイラテラル制御|ハプティクス|Motion copying system|Environment position|Motion reproduction|Bilateral control|Haptics

要約(日本語): 本論文は，モーションコピーシステム（MCS）において問題となる再生時の環境位置変動を，通信における時間遅延の考え方を用いて補償する手法を提案する。従来の環境位置変動に対する補償法では，微小な環境の位置誤差のみが補償される。本手法は，環境位置変動が時間遅延によるものであると捉えることにより，微小ではない未知の誤差を補償することを目的とする。また提案手法の有用性をシミュレーションにより示す。

要約(英語): In motion copying system (MCS), compensation of environment position difference has been tried by several methods. In the proposed method, environment position difference is regarded to be caused by time delay, and compensation of unknown position difference is considered. Validity of the proposal is verified by simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,323 Kバイト