環境の表面形状推定のための多自由度ハプティックデバイスの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13140

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Multi-degrees-of-freedom Bilateral Control Haptic Device for Environment Scanning

著者名: ベシェ フランシス(慶應義塾大学),岩田 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Bechet Francis(Keio University),Iwata Sho(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|ハプティクス|外部形状推定|多自由度ロボット|外乱オブサーバー|Motion control|Bilateral control|Haptics|Environment Scanning|Multi-degrees-of-freedom Robots|Disturbance Observer

要約(日本語): 力覚情報に基づく環境の表面形状推定が可能なハプティックデバイスを開発する。従来はマスタロボットとスレーブロボットを用いることで環境の表面形状を遠隔地の操作者へと伝えていた。本提案手法では操作者の操作具合の向上のため、バイラテラル制御ロボットの異構造エンドエフェクタによる表面形状推定を行う。また、環境の表面情報が失われることなく再現されていることを検証する。

要約(英語): In this paper, a new haptic device is developed to estimate the geometric shape of a distant environment’s surface. The purpose of the research is to enable an environment scanning by applying bilateral control on robots with different structured end-effectors without deteriorating the reproducibility of the explored surface.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,565 Kバイト