反作用エネルギの推定と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13144

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Estimation and Control of Reaction Energy

著者名: 安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshitaka Abe(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 人間支援|モーションコントロール|力制御|エネルギ制御|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|Human Support|Motion Control|Force Control|Energy Control|Disturbance Observer|Reaction Force Estimation Observer

要約(日本語): 様々な物理システムを扱う機械のヒューマンインタフェースにおいて操作性の向上が求められている。力覚デバイスを活用するなど直感的な操作により操作者の能力を最大限に引き出すことが期待される。しかし，従来のモーションコントロール技術は電機系で閉じており，異なる物理系と融合した制御器設計は難しい。そこで本稿では，全ての物理系で適用可能な物理量であるエネルギに着目し反作用エネルギの推定及び制御手法を提案する。

要約(英語): This paper proposes estimation and control methods of reaction energy for various physical systems.Improvement of human interface is needed for operation of machines including various physical systems. For human operator, intuitive operations such as operation of various systems with a haptic device enable the abilities to be maximized.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,019 Kバイト