手術支援のための力覚信号処理に基づくフェールセーフシステム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13145

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Fail-Safe System Based on Force Signal Processing for Operation Support

著者名: 寺田 朋央(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明/JSTさきがけ(埼玉大学/JSTさきがけ)

著者名(英語): Terata Tomohisa(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki/JST PRESTO (Saitama University/JST PRESTO)

キーワード: 手術支援|力推定|フェールセーフ|Operation support|Force estimation|Fail-safe

要約(日本語): 本論文は、手術支援ロボットのための力覚情報に基づくフェールセーフシステムを提案するものである。本システムでは手術中常時、手術器具に加わる反力・剛性を推定し続ける。切断中に誤って他の物体に触れた場合には、反力・剛性の大きさの変化を基に切断物体の変化を察知し、手術器具の動きに制限をかける。これより予期せぬ切断を防ぐことが可能となる。その有用性を実験的に検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,965 Kバイト