多様な形状に応用可能な力覚センサを用いた触覚技術の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13146

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Haptic Sensing System for End-effectors of Various Forms

著者名: 蓮沼 裕喜(埼玉大学),栗田 直幸(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Hasunuma Hiroki(Saitama University),Kurita Naoyuki(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

要約(日本語): 力覚センサのみを用いて、多様な形状に応用可能かつ広範囲で検知可能な触覚技術の開発を目的とする。ロボットの活動において接触動作が生じた場合、周囲の状況の認識のために触覚技術は必要不可欠である。しかし、広範囲における触覚検知は複数個のセンサを必要とする傾向にあった。そこで、力覚センサにより検知される力情報と、あらかじめロボットの表面上に設定した座標との関係より接触位置を推定する手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,602 Kバイト