複数のマスタ・スレーブシステムを用いた高倍率ミクロ・マクロバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13147

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): High Scaling Micro-Macro Bilateral Control Using Multiple Master Slave System

著者名: 岩田 翔(慶應義塾大学),ベシェ フランシス(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Iwata Sho(Keio University),Bechet Francis(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|マスタ・スレーブシステム|ミクロ・マクロバイラテラル制御|ハプティクス|スケーリング|Motion control|Disturbance observer|Master slave system|Micro-macro bilateral control|Haptics|Scaling

要約(日本語): 本論文では，複数のマスタ・スレーブシステムを用いた高倍率ミクロ・マクロバイラテラル制御を提案する。一定値以上のスケーリングを与えると，単体のシステムでは不安定化するため，高倍率のスケーリングができなかった。提案手法は，低倍率のスケーリングを与えた複数のマスタ・スレーブシステムのマスタを他のスレーブにそれぞれ機械的に結合することで，全体として高倍率のミクロ・マクロバイラテラル制御の実現が可能となる。

要約(英語): In this paper, high scaling micro-macro bilateral control using multiple master slave system is proposed. In the case of a single system, we could not realize high scaling micro-macro bilateral control because of instability. The new system consists of several master slave system connected to each other. This method enables thus high scaling micro-macro bilateral control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,496 Kバイト