力覚情報を用いた多様体に基づく運動表現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13148

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Motion Expression by Manifold of Haptic Information

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),溝口 貴弘(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|多様体|バイラテラル制御|座標変換|位置制御|力制御|haptics|manifold|bilateral control|coordinate transformation|position control|force control

要約(日本語): 従来のロボット技術は大量生産が主たる目的であり、繰り返し作業に特化し発展してきた。しかし、今後は少子高齢化を背景に開環境における繊細な作業の実現が望まれている。本論文ではバイラテラル制御により抽出した力覚情報を基に、多様体を用いた人間動作の解析および表現に取り組む。また、実験により提案手法の有用性を確認する。

要約(英語): Robotic technology has been specialized in repetitive tasks. However, in the future, robots are expected to perform human-like motion in open environment. In this paper, haptic information of human motions is analyzed and expressed on the basis of manifold learning. The validity of the proposed method is experimentally verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,837 Kバイト