圧電アクチュエータを用いた斜交座標バイラテラル制御系の特性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13149

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Characteristic Analysis of Oblique Coordinate Based Bilateral Control System using Piezoelectric Actuator

著者名: 松實 良知(慶應義塾大学),中島 悠(慶應義塾大学),山岡 紳之介(慶應義塾大学),嶌本 慶太(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Matsumi Yoshitomo(Keio University),Nakajima Yu(Keio University),Yamaoka Shinnosuke(Keio University),Shimamoto Keita(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 加速度制御|ハプティクス|マスタ・スレーブシステム|ミクロマクロバイラテラル制御|圧電アクチュエータ|安定性解析|acceleration control|haptics|master-slave system|micro-macro bilateral control|piezoelectric actuator|stability analysis

要約(日本語): 本論文では，圧電アクチュエータを用いた斜交座標バイラテラル制御系の特性を解析する．圧電アクチュエータのダイナミクスを２次系によってモデル化し，加速度制御系を構築する。各制御器のゲインや位置・力の倍率と，操作性・再現性・安定性との関係性を解析する。シミュレーションおよび，リニアモータと圧電アクチュエータを用いた実験により解析結果を検証する。

要約(英語): In this paper, characteristic analysis of oblique coordinate based bilateral control system using piezoelectric actuator is conducted. The relationship between controller gain and scaling factors and operationality, reproducibility and stability is analyzed. The validity of the proposed method is verified by the experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,348 Kバイト