バイラテラル制御を用いたロボットタスク修正作業の一実現法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13150

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A Strategy for Modification of Robot Task with Bilateral Control

著者名: 沖山 航(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Okiyama Ko(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: マスタスレーブシステム|仮想インピーダンス|多自由度マニピュレータ|外乱オブザーバ|反力トルク推定オブザーバ|Master-slave system|Virtual impedance|MDOF manipulator|Disturbance observer|Reaction torque observer

要約(日本語): 本研究では、マスタロボットとスレーブロボット間で位置・力情報を双方向に伝えるバイラテラル制御を応用した「ロボットタスク修正作業」の実現を目指す。具体的には、スレーブが自律的に行うタスクに対し、人がマスタを用いて新たな指令値を生成することで、タスクの修正が可能なシステムを構築する。また、本システムの実現に適した仮想インピーダンスを用いたコントローラを提案し、シミュレーションでその有効性を検証する。

要約(英語): The purpose of this research is to realize “modification of robot task” by utilizing bilateral control. The operator can modify the slave robot task by producing new command with the master robot. A novel controller with virtual impedance is proposed, and the validity is confirmed by the simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,169 Kバイト