画像センシングに基づく環境情報を利用した二足歩行ロボットのコンプライアンス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13161

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/09/03

タイトル(英語): Compliant Control using Environmental Information by Vision Sensing for Biped Walking Robot

著者名: 小田 尚樹(千歳科学技術大学),櫛田 一志(千歳科学技術大学),山崎 美奈(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology),Kushida Kazushi(Chitose Institute of Science and Technology),Yamazaki Mina(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|コンプライアンス制御|ゼロモーメントポイント|ビジョンセンサ|ビジュアル制御|Biped Walking Robot|Compliant Control|ZMP|Vision Sensor|Visual Control

要約(日本語): 二足歩行ロボットに搭載したカメラ画像を利用して，外部からの力に対してコンプライアントな動作を実現する。従来ロボットに内蔵した力センサを利用することが多いコンプライアント動作において，本制御手法では画像処理によって視野画像中の特徴を検出し，その位置情報などを活用している。その有効性は実機実験によって評価する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,208 Kバイト