電動バイクの独立二輪駆動によるスリップ状態を考慮した環境適応制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14002

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/02/18

タイトル(英語): Environment Adaptive Control of Electric Motorcycle Considering Slip Condition by Independent Two-Wheel Drive

著者名: 鐙 崇雅(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Abumi Takamasa(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 電動バイク|ステア・バイ・ワイヤ・システム|安定化|二輪駆動|スリップ状態|外乱オブザーバ|Elecric Motorcycle|Steer-By-Wire System(SBW)|Stabilization|Two-Weel Driving|Slip Condition|Disturbance Observer(DOB)

要約(日本語): 近年パーソナルモビリティと呼ばれる，人が移動する際の1人当たりのエネルギー消費を抑制する機構が普及してきている．その代表例として電動バイクが挙げられる．電動バイクは，車に比べコンパクトでコストが低く今後需要が拡大することが見込まれる．しかし、不安定系である二輪車の制御の研究は課題が多い．本論文では独立二輪駆動による，スリップ状態を抑制し環境変化に適応出来る電動バイクの制御を新たに提案する．

要約(英語): The electric motorcycle has a lot of merits and the demand of it is expected to increase. However, the control of the two-wheeled vehicle has many problems. In this article the control of the electric motorcycle considering slip conditions by the independent two-wheel drive is described. The Two-Wheel Slip Ratio Estimator(T-SRE) and slip ratio control with T-SRE are proposed in this paper. The validity of the proposed method is confirmed by the slave 3D simulator experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,797 Kバイト