ターゲットマーカ輝度画像に基づく非ホロノミック特性を考慮した移動ロボッ トのビジュアルサーボ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14007

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/02/18

タイトル(英語): Visual Servo Based on Luminance Information of Target Marker in Mobile Robot with Nonholonomic Constrains

著者名: 奥村 幸弘(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Okumura Yukihiro(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: ビジュアルサーボ|画像ベース法|輝度情報|非ホロノミック|２輪駆動型移動ロボット|Visual servoing|Image-based method|Luminance information|Nonholonomic|Two-wheel driven mobile robot

要約(日本語): 視覚情報によるロボットの制御においては，従来，輪郭等の画像の特徴が用いられてきたが，画像の特徴の抽出に複雑な画像処理を要する点が問題であった．本研究においては，画像の特徴ではなく輝度画像を直接用いた上で，移動ロボットの非ホロノミック特性を考慮した加速度生成を行うことで，画像ベースビジュアルサーボによる移動ロボットの簡潔な制御手法を提案する．

要約(英語): Geometric features such as points were utilized in conventional visual servoing method. However, this conventional method is sensitive to partial occlusion and requires complex image processing task. In this research, visual servo of mobile robot based on luminance information considering nonholonomic constraints is proposed to achieve a robust and precise visual servo.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,614 Kバイト