マスタスレーブシステムにおける異視点カメラ情報に基づく作業支援制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14008

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/02/18

タイトル(英語): Task Support Control Based on Multiple Camera Information in Master-Slave System

著者名: 老木 融(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Oiki Toru(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|ビジュアルサーボ|bilateral control|visual servoing

要約(日本語): 近年，ロボットの適用範囲は広がり，災害地や原子力施設等の未知かつ複雑な環境下への適用が求められている．このような環境に適応する為のロボットには，周辺環境を認識し自律動作を支援する為の外界センサが必要不可欠となる．本研究では，スレーブマニピュレータ先端に搭載したカメラと固定カメラの2つの異視点からのカメラ情報に基づくアシストを組み合わせることでマスタスレーブシステムにおける操作性の向上を実現する．

要約(英語): Recently, application of robot to unknown and complicated environment is demanded.External sensor becomes essential to a robot to adapt itself to such an environment.In this study, I realize improvement of operability in master-slave system by putting an assist based on camera information from two viewpoints of a fixed camera and camera which I put on slave manipulator tip together.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,544 Kバイト