転倒防止のための寄りかかり動作判定と歩行補助車の制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14009

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/02/18

タイトル(英語): A Control of Walking Assisting Device Based on Judgement of Leaning Motion for Fall-prevention

著者名: 廣田 貴一(慶応義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hirota Kiichi(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 転倒防止|歩行補助|姿勢検知|高齢者|制御|Fall-prevention|Walking assistance|Posture detection|Elderly|Control

要約(日本語): 高齢者の転倒を防止する電動歩行補助車の制御について示している．IMUセンサを利用者の両足先，胸部の3か所に装着し各部の3軸加速度，オイラー角を計測することで利用者の動作を検知する．さらに前輪をモータ駆動にした歩行補助車により危険時は停止するようにした．歩行補助車にハンドルを搭載することで寄りかかり動作をしやすくし，急旋回の防止を可能にした．利用者の動作判断は予備実験で得たデータに基づいて定義した．

要約(英語): Control system and algorithm to prevent from falling are described. Three IMU sensors that measure Eular angles and three-axis acceleration are used to judge human posture. Considering four patterns of human posture and judging leaning motion, walking assisting device achieved to help preventing from falling.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,660 Kバイト