遠隔操作システムにおける視覚フィードバックに基づく物体追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14012

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/02/18

タイトル(英語): Object tracking control based on visual feedback in teleoperation system

著者名: 下野 誠通(横浜国立大学),ジャマルディン ムハンマド ヘルマン (横浜国立大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Jamaluddin Muhammad Herman (Yokohama National University),Motoi Naoki(Kobe University )

キーワード: 運動制御|遠隔操作システム|視覚フィードバック|Motion control|Teleoperation system|Visual feedback

要約(日本語): 本論文では，力覚フィードバック機能を有するバイラテラルシステム，視覚情報に基づいた力生成を実現するコンプライアンス制御器，およびロバストな物体追従視を実現する外乱オブザーバとの統合による，遠隔操作システムにおける物体追従制御手法を提案する。対象物体を能動的に運動させた際の物体追従実験と，物体が初期位置に留まっている際にシステムに外乱を印加した際の位置変動に関する検証実験を行うことで，提案手法の有用性を確認する。

要約(英語): In this paper, a robust object tracking control method based on visual feedback in a bilateral teleoperated system is proposed. The presented approach is based on the integration between a bilateral control method and a force-based compliance controller utilizing visual information with a disturbance observer designed in the common space. The experimental results are shown to confirm the utility of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 763 Kバイト