環境地図情報と受信信号強度を使用とした自律移動ロボット群の配置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Deployment control of mobile robots based on environmental map information and received signal

著者名: 斎藤 崇彰(芝浦工業大学),額田 将範(芝浦工業大学),金川 拓也(芝浦工業大学),那谷 和輝(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Saitou Takaaki(Shibaura Institute of Technology),Nukada Masanori(Shibaura Institute of Technology),Kanagawa Takuya(Shibaura Institute of Technology),Nata Kazuki(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: レスキューロボット|無線ネットワーク|移動ロボット|配置制御|受信信号強度|環境地図

要約(日本語): 本論文では、環境地図情報と受信信号強度を指標とした自律移動ロボット群の配置制御について述べる。これまでの配置制御は受信信号強度と各ロボットの位置情報を指標としていたが、中継ロボット同士の相対位置関係が不十分であった。本提案手法を用いた場合、環境地図情報を用いて確度の高い相対位置関係を用いることで、安定した受信信号強度を維持する配置制御が可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,098 Kバイト