ヒューマノイドロボットを用いた対象物接近経路の意志決定 に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14015

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Consideration of Approaching Trajectory to Target Object with Humanoid Robot

著者名: 山口 柊平(横浜国立大学),元井 直樹(神戸大学),浅野 洋介(木更津工業高等専門学校),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Yamaguchi Shuhei(Yokohama National University),Motoi Naoki(Kobe University),Asano Yosuke(Kisarazu National College of Technology),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: ヒューマノイドロボット|経路計画|ビジュアルサーボ|回転動作|滑り動作|humanoid robot|path planning|visual servo|turn motion|slip motion

要約(日本語): 近年、ロボットの研究は様々な企業や研究機関で盛んに行われている。その中でも人間に近い二足歩行ロボットを用いて、対象物に移動して接近する際に最も速く辿り着く方法を導きだす。本研究では、対象物へ移動するために複数の経路を用意する。対象物をビジュアルサーボを用いて認識し、ロボッ トを原点としたときの対象物の座標をとる。その座標へ移動する複数の経路の中から、対象物に最も短い時間で接近できる経路を選択する。

要約(英語): Recently, various companies do researches on robots. In my research, I use the visual servo of a humanoid robot to get the coordinates of the object, in which the origin is at the center of the robot. From this coordinates, the robot will find the best path to the object.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,056 Kバイト