脚拡張外骨格の足先位置決め精度とリンク長 に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14016

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): A Study of Relationship between Link Length Configuration and Foot Positioning Accuracy of Leg Extender Exoskeleton

著者名: 舘野 佐武郎(千葉工業大学),南方 英明(千葉工業大学)

著者名(英語): Tateno Saburo(Chiba Institute of Technology),Minakata Hideaki(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 歩行|外骨格|人間支援|位置決め精度|walking|exoskeleton|human - support|foot positioning accuracy

要約(日本語): これまでに我々は脚拡張外骨格という脚の長さが拡張される外骨格装置の開発を行ってきた。そして、その脚拡張外骨格の快適な操作感、疲労感などを評価するために、人間の足首と外骨格の足首との直線性を評価指標として提案し、実際に運動強度という観点から直線性が評価指標として正しく扱えるかを確認している。しかし、運動強度という観点からだけでは外骨格装置として正しい評価を行えているとはいえない。そこで今回はその脚外骨格の直線性指標と足先位置決め精度の関係に着目し、実験を行った。

要約(英語): We have developed the leg extender exoskeleton. And it extends the leg length by 40 cm. Linearity Index has been proposed as an evaluation index of the operation feeling of exoskeleton. In addition, it was clarified that an operator's metabolic equivalent is dependent on a Linearity Index. However, the credibility of the evaluation index was lower. In this paper, In order to raise the credibility of an evaluation index, the foot positioning accuracy and the relation of the linearity index were clarified by experiment.

原稿種別: 日本語

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