二関節筋と単関節筋を併用する四脚歩行ロボットの姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Orientation Control of Quadruped Robot by Using Combination of Mono-and Bi-articular Muscles

著者名: 佐藤 雄一(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Sato Yuichi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|四脚歩行ロボット|遊星歯車機構

要約(日本語): 生物の四肢を模したロボットは従来、各関節のみを直接駆動する方式で構成されていた。しかしながら実際の生物の四肢は各関節を直接駆動する単関節筋だけでなく二関節筋と呼ばれる2つの関節に跨って作用する重要な筋を持つことが知られており、生物の運動において重要な役割を持つ。そこで単関節筋と二関節筋を再現する四脚歩行ロボットを構成し、各筋を併用した制御によってロボットの運動時の姿勢に与える影響について検討した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,113 Kバイト