二足歩行ロボットの腰回転を用いた床反力モーメントの推定と低減

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14019

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): estimation and reduction of ground reaction moment with waist rotation of biped robot

著者名: 宮森 隆真(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Miyamori Ryuma(Seikei Univ.),Shibata Masaaki(Seikei Univ.)

キーワード: 二足歩行ロボット|腰回転|床反力モーメント|biped robot|waist rotation|ground reaction moment

要約(日本語): センサレスな二足歩行ロボットにおいて、腰回転により、床反力モーメントを推定し低減させる研究に関する論文である。

要約(英語): In this paper, we propose a method to estimate and reduce ground reaction moment with waist rotation of biped robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,261 Kバイト