二足歩行ロボットの両脚支持期における二関節筋応用のための蹴り出し力制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14020

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Force control method for kicking out for biarticular muscle application in the double supporting period of biped robot

著者名: 佐藤 情(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Satoh Joe(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 蹴り出し力制御|二関節筋|Biarticular|Kicking force control

要約(日本語): 二足歩行では両脚支持期の蹴り出し力によって推進力を確保し，それを片脚支持期の支持脚が速度制御することで歩行速度が決まる．本稿では，蹴り出し脚を2リンク，支持脚を1リンクとした3リンクの蹴り出しモデルを用いて，動力学より導出した蹴り出し力を基に力フィードフォワード制御系を構築することで，任意の蹴り出し力と力方向を出力する方法を提案し，数値シミュレーションと実験にて検証した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 653 Kバイト