二関節筋特性を用いた脚ロボットの重心安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC14021

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2014/03/10

タイトル(英語): Attitude stabilization control for legged robot with advantage of two-joint muscles.

著者名: 立川 将(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Tatekawa Masaru(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 二脚ロボット|姿勢安定化|two-legged robot|attitude stabilization

要約(日本語): 現在のロボット技術では、足場の悪い場所での活躍に対し数多くの問題を抱えている。そこで本研究は、脚部に生体機構である二関節筋特性を用いることで、従来のロボットでは持ち得なかった「力を溜める」という能力を付与し、重心の乱れに対して「ふんばる」ことを目標にしている。

原稿種別: 日本語

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